Den Anfang eines organisierten Löschwesens in Waltenhofen datiert auf das Jahr 1829. Die damals selbständigen Gemeinden Waltenhofen, Martinszell und Memhölz beschafften eine gemeinsame Feuerspritze, die zentral beim Wirt in Herzmanns eingestellt wurde.

Als Datum einer förmlichen Vereinsgründung muss wohl 1870 angenommen werden, als ein "Sicherheitsverein" aus der Taufe gehoben wurde, den man aber bald in "Freiwillige Feuerwehr" umbenannt hat. Eine erste Vereinsfahne ist zum 5.Juni 1876 erwähnt. Das erste Spritzenhaus entstand 1887 unter Bürgermeister Benedikt Seif und wurde 1911/12 durch einen Schlauchturm (Steigerturm) ergänzt. Anno 1920 hatte der Verein schon eine Stärke von 107 freiwilligen Feuerwehrmännern.

Das Spritzenhaus von 1887 mit dem Turm von 1911/12, rechts im Hintergrund das "neue" Feuerwehrhaus von 1954

Am 21.12.1929 wurde von der Autofirma Mayer in Kempten eine "zweirädrige Benz Motorspritze" mit Kreiselpumpe mit 38 PS erworben und von Herrn Hörburger ein Mannschaftswagen.

08.10.1950 erhält die Wehr ihr erstes Löschfahrzeug, ein LF8 auf Opel Blitz. Auf Anraten des damaligen Kreisbrandinspektors Rogg und des Waltenhofener Bürgermeister löste es einen einfachen Militärlastwagen ab. Der heimische Mechaniker Fidel Hörburger hatte die Konstruktionszeichnungen für den Aufbau gefertigt, die Firma Kolb in Kempten-Neuhausen sorgte dann für die Ausführung. Das Fahrgestell hatte Feuerwehr Kamerad Willy Klaus am 29.06.1950 in Rüsselsheim abgeholt.

1951 feiert die Feuerwehr ihr 80 jähriges Jubiläum mit einem Gottesdienst. Am Sportplatz wurde eine Geräteübung abgehalten und an der Kirche eine Schauübung. Am Nachmittag feierte man mit Musik im Gasthof Adler.

1954 entsteht in der Bahnhofstraße neben dem bestehenden Feuerwehrhaus ein neues.

1954 wird auch in Memhölz-Ried von der damals noch selbständigen Gemeinde Memhölz das Feuerwehrhaus gebaut. Zuvor wurden wegen der weitverstreuten Weilern und Gehöften in Memhölz Spritzen dezentral an verschiedenen Standorten bereitgehalten. In Memhölz gab es zwei Feuerwehren, eine für den unteren Bereich und eine für oben im Ried.

1957 beschafft die Gemeinde eine Bachert Motorspritze 10 SA bei der Fa. Fidel Hörburger. Außerdem erhält die Wehr  Gummistiefel.

1963 erhält die Wehr eine neue Bachert Automatik Tragkraftspritze TS 8 mit VW Motor. Sie löste zwei Motorspritzen aus den 1930er Jahren ab, die vom technischen Überwachungsdienst nicht mehr zugelassen wurden. 

Bei der Generalversammlung 1964 bemängelt Kreisbrandinspektor Willi Klaus, das Waltenhofen kein Tanklöschfahrzeug zur Verfügung stehe. Bei den Einsätzen habe sich gezeigt, dass ein Tanklöschfahrzeug und Atemschutzausrüstung zum Inventar einer modernen Feuerwehr gehören. Nachdem bereits mehrere Feuerwehren im Landkreis im Besitz eines Tanklöschfahrzeug sind, sei es eigentlich unverständlich, dass Waltenhofen als Stützpunktwehr bisher stiefmütterlich behandelt wurde.

1965 erhält die Wehr zwei Pressluftatmer.

Am 12.01.1969 erhielt die Wehr ein neues Löschfahrzeug, ein LF 8 auf Mercedes 406 mit Bachert Aufbau für 33.000,- DM. Dieses Fahrzeug ist immer noch im Einsatz und heute in Memhölz-Ried stationiert.

1970 feierte die Feuerwehr ihren 100. Geburtstag drei Tage lang im Festzelt und mit einem großen Festzug durch Waltenhofen an dem nach Zeitungsberichten 2000 Feuerwehrleute mitmarschierten.

1971 Anschaffung des Pulverlöschanhängers P250 

Nach der Gebietsreform schloss sich 1972 die Feuerwehr Memhölz II (Memhölz-Ried)  der Feuerwehr Waltenhofen an.

1973 erhält  die Wehr für 120.000,- DM ein neues Tanklöschfahrzeug das auch mit Atemschutzgeräten ausgerüstet ist. Damit verfügt die Feuerwehr über 3 Fahrzeuge und ein Pulverlöschgerät (LF8 Opel Blitz von 1950, LF Mercedes von 1969 und TLF 16/25). Der Opel Blitz ist von nun ab in Memhölz-Ried stationiert.

1975 wird die Anschaffung einer fahrbaren Leiter notwendig. Die AL 18 von der Firma Bachert für 16.000 DM wird beschafft. Bei einem Einsatz in der neu gebauten Terrassenwohnanlage hat sich herausgestellt, das man mit Steckleitern alleine nicht jede Situation in den Griff bekommt.

1976 treten dann auch die Feuerwehrmänner aus Memhölz der Waltenhofener Wehr bei.

1979 wird die Alarmierung verbessert, die Sirenen, insgesamt 5 Stück werden nun per Funk von der Landespolizei ausgelöst. Auch in den Fahrzeugen hält der Funk Einzug.

Schon seit den 1970 er Jahren ist eine ständige Zunahme der Einsätze auf der Straße zu verzeichnen, Autounfälle und -brände sowie Öleinsätze. Auf der Generalversammlung 1982 forderte daher Kreisbrandrat Leo Lenz die Anschaffung einer Rettungsschere für die Feuerwehr Waltenhofen in den nächsten Jahren.

1984 erhält die Wehr einen VW-Bus als Mannschaftswagen.

1988 kommt dann das neue LF8 (schwer) für 220.000,-- DM mit Ausrüstung zur technischen Hilfeleistung (Stromaggregat, Schere und Spreizer, Motorsägen und Trennschleifer usw.)

Nach 22 Jahren stellen sich Kommandant Georg Zeller und Vorstand und Bürgermeister Karl Fritz bei der Versammlung am 27.03.1988 nicht mehr zur Wahl. Zum neuen Kommandant wird Hans Gast gewählt, zum Vorstand wird traditionsgemäß der neue Bürgermeister Robert Wegscheider gewählt.

1995 wird ein gebrauchter MB100 gekauft und zum Mehrzweckfahrzeug umgebaut. Das Fahrzeug wird im Rahmen der Feier zum 125 jährigen Jubliläum der Feuerwehr geweiht.

1997 erhält die Wehr  ein LF16/12 mit einem zweiten Rettungssatz. Der Opel Blitz geht in Ruhestand und das LF8 von 1969 wird nach Memhölz-Ried verlegt. Am Feuerwehrhaus müssen ein paar Umbauten gemacht werden, um das neue Fahrzeug in die Garage zu bekommen.

Nach 18 Jahren stellen sich Kommandant Hans Gast und Vorstand Robert Wegscheider nicht mehr zur Wahl. Bei der Generalversammlung 2006 wird eine neue Vereinsatzung vorgesellt und genehmigt. Der Verein wird ins Vereinsregister eingetragen und als gemeinnützig anerkannt. Zum neuen Kommandanten wird Hans Schön und zum Vorstand Christian Hindorff gewählt.

2007 geht der langgehegter Wunsch der Feuerwehr nach einem neuen Gerätehaus in Erfüllung. Nachdem das alten Gerätehaus schon seit langem zu klein und eng geworden war, konnte am 17.06.2007 das neue Feuerwehrhaus in der Immenstädterstraße offiziell eingeweiht werden